"

千亿体育官方网站

                              "
                              深圳市鼎达信装备有限公司

                              扫一扫关注

                              当前位置: 千亿体育官方网站 » 资讯 » 真空技术 » 正文

                              高空玻璃幕墙清洗机器人的研究与设计

                              放大字体  缩小字体 发布日期:2020-04-06 20:19:55    浏览次数:40    评论:0
                              导读

                              随着城镇化快速推进与发展千亿体育官方网站千亿体育官方网站,城市的高层建筑越来越多千亿体育官方网站千亿体育官方网站,玻璃幕墙成为当今世界最重要的装饰材料之一千亿体育官方网站。然而千亿体育官方网站,人们对玻璃幕墙的美观要求以及政府对高层建筑外墙的清洁标准,使外墙清洗千亿体育官方网站、维护等悬挂高空作业越来越难千亿体育官方网站。以PLC智能控制技术、雷达远程控制技术等为核心,以工程力学、机械工业设计为技术要点千亿体育官方网站千亿体育官方网站,研究设计了一种高空玻璃幕墙清洗机器人千亿体育官方网站千亿体育官方网站,给城市玻璃幕墙的清洗带来了便捷千亿体育官方网站。

                              1 引言

                              以玻璃幕墙为主要装饰材料的摩天大楼正在迅速崛起,形成了巨大的玻璃幕墙清洗市场千亿体育官方网站千亿体育官方网站。玻璃幕墙清洗的高成本及高风险性成为市政清洁的一大难题千亿体育官方网站千亿体育官方网站,但这为高空玻璃幕墙清洗机器人提供了巨大的发展空间。传统的人工清洗作业需要工人克服巨大的心理恐惧千亿体育官方网站千亿体育官方网站,且存在诸多的安全隐患。鉴于此千亿体育官方网站千亿体育官方网站,研发一种适合当今社会建筑发展、性能好千亿体育官方网站、特点鲜明千亿体育官方网站千亿体育官方网站、作业安全可靠的高空玻璃幕墙清洗机器人十分必要千亿体育官方网站。

                              高空玻璃幕墙清洗机器人是一种垂直吸附在玻璃墙面上通过自由移动实现对墙面清洗千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,融合传感技术千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站、控制、机构学等为一体的高科技产品千亿体育官方网站,可有效替代人工进行高空极限作业千亿体育官方网站,降低人工作业的危险性,不仅极大地提高了清洗工作效率千亿体育官方网站,还能降低清洗成本。

                              2 机器人总体设计方案

                              机器人在高空玻璃幕墙上进行安全千亿体育官方网站、高效的玻璃幕墙清洗千亿体育官方网站,必须具备足够的吸附和移动功能千亿体育官方网站,同时,还应具备意外事故的应急能力千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,以保证机器人自身设备及他人的安全千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站。此外千亿体育官方网站,还应具有高效的清洗功能千亿体育官方网站,以保证玻璃墙面的洁净性千亿体育官方网站千亿体育官方网站。所以,高空玻璃幕墙清洗系统应具备PLC智能控制那б谔逵俜酵?千亿体育官方网站千亿体育官方网站?榍б谔逵俜酵?、吸附那б谔逵俜酵荆块千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站、清洗?千亿体育官方网站??、移动??榍б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵?、传感器那б谔逵俜酵?千亿体育官方网站?榍б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵尽⒎缢偌嗖饽?榍б谔逵俜酵?、无线仪б谔逵俜酵??啬千亿体育官方网站?榈?千亿体育官方网站,其中千亿体育官方网站千亿体育官方网站,为了能使清洗机器人精确检测玻璃壁面的障碍物千亿体育官方网站,在传感器及风速监测那б谔逵俜酵荆块的选择上应具有广泛的适用性千亿体育官方网站,且不易受到外界电磁光线等因素的干扰千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站。设计流程如图1所示千亿体育官方网站千亿体育官方网站。

                              机器人主体主要包括三大功能:吸附功能千亿体育官方网站、移动功能千亿体育官方网站千亿体育官方网站、清洗功能。吸附功能是实现机器人在玻璃墙面上移动清洗的基本功能千亿体育官方网站,采用多个真空吸盘均匀分布在每条履带上构成移动机构千亿体育官方网站,通过履带移动及真空阀的控制可有效实现机器人在玻璃墙面上的移动千亿体育官方网站千亿体育官方网站,采用履带式真空吸盘组使机器人具有强大的吸附力千亿体育官方网站,支撑机器人在高空玻璃外墙进行工作千亿体育官方网站。

                              清洗系统的设计采用清洗液过滤循环利用的原理千亿体育官方网站,符合机器人整体轻量化的设计千亿体育官方网站。清洗功能涉及到物理清洗以及化学清洗两种清洗方式千亿体育官方网站,采用雾化水喷射千亿体育官方网站、海绵擦洗千亿体育官方网站千亿体育官方网站、刮板带水挂脏以及污水过滤回收系统千亿体育官方网站,此功能具有节水千亿体育官方网站千亿体育官方网站、环保、低噪和不损伤玻璃墙面等优点千亿体育官方网站。清洗功能过滤循环原理如图2所示千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站。

                              width=243.6,height=138.85

                              图1 高空玻璃幕墙清洗机器人设计流程图

                              width=243.6,height=100.5

                              图2 清洗功能过滤循环原理图

                              3 机器人控制分析

                              控制系统的功能实现是通过PLC智能控制机器人各个部分系统的正常工作?千亿体育官方网站?刂葡低成杓朴ψ裱踩?、可靠千亿体育官方网站、高效的原则,以确鼻б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵?;魅说墓ぷ髯刺б谔逵俜酵?千亿体育官方网站∏б谔逵俜酵厩б谔逵俜酵?千亿体育官方网站千亿体育官方网站;魅搜∮谜迨絇LC智能控制系统,将电源、CPU千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站、I/O接口集中在一个机箱内千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,具有结构紧凑千亿体育官方网站、体积小千亿体育官方网站、操作简单等特点千亿体育官方网站,更有利于机器人整体控制编程设计千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站。

                              PLC控制系统结构如图3所示千亿体育官方网站。

                              width=243.6,height=129

                              图 3 PLC控制系统结构图

                              4 风载仿真分析

                              根据《玻璃幕墙工程技术规范一》(JGJ 102—2003)高空作业要求,幕墙外表面的检查千亿体育官方网站、清洗、保养与维修工作不应在4级以上风力下进行千亿体育官方网站。所以,在考虑清洗机器人本体最危险的状态时千亿体育官方网站千亿体育官方网站,假定其所受风荷载最大值是4级风产生千亿体育官方网站,且大小恒定不变,当清洗机器人本体外框架上的4个吸盘组与玻璃幕墙处于脱离状态千亿体育官方网站,内框架的4个吸盘组与玻璃幕墙处于吸附状态千亿体育官方网站,风荷载方向竖直向下千亿体育官方网站,此时最易出现滑落和倾覆千亿体育官方网站,所以,将此时风荷载作为清洗机器人本体最不利静力风荷载。

                              最不利风荷载作用在清洗机器人本体上可以近似认为以集中力的形式施加于内外框架的连接处千亿体育官方网站千亿体育官方网站,集中力Fmax为:

                              Fmax=Smax·W(1)

                              式(1)中:Smax为机器人本体在水平面上的投影千亿体育官方网站千亿体育官方网站,即迎风面面积千亿体育官方网站,m2;Wp为4级风产生的风压千亿体育官方网站,N/m2千亿体育官方网站千亿体育官方网站。

                              4级风产生的风压Wp可由width=86.05,height=29.9确定。

                              在标准状态(气压为101.325 kPa千亿体育官方网站,15 ℃)下千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,空气重度i=12.25 N/m3;纬度为45°海平面处的重力加速度g=9.8 m/s;4级风的风速v为5.5~7.9 m/s千亿体育官方网站,取v=7.9 m/s千亿体育官方网站千亿体育官方网站。将i=12.25 N/m,g=9.8 m/s2v=7.9 m/s代入width=50.05,height=29.9中,得到在4级风下产生的风压为Wp=39 N/m千亿体育官方网站,结合机器人外形尺寸千亿体育官方网站,得出最不利风荷载等效为集中力为Fmax=7.37 N。

                              5 结束语

                              本文从主体设计千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站、控制分析、仿真分析三个方面研究了高空玻璃幕墙清洗机器人千亿体育官方网站,笔者团队根据此设计思路制作了模型,经过不断地设计、修改千亿体育官方网站、完善,实现了预期效果千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,是国内唯一无需绳索或轨道进行辅助的高空玻璃幕墙清洗机器人千亿体育官方网站千亿体育官方网站,填补了国内无索轨式清洗机械的空白千亿体育官方网站。在社会文明不断发展的今天千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,科技创新是提高社会生产力和综合国力的战略支撑千亿体育官方网站千亿体育官方网站,国家政策要求加大力度研发智能机器人代替高危人工作业,全新一代高空玻璃清洗机器人将有效代替人工进行极限作业千亿体育官方网站千亿体育官方网站,在未来具有广阔的发展空间千亿体育官方网站千亿体育官方网站。

                              参考文献:

                              [1]郝少鹏千亿体育官方网站千亿体育官方网站,邓凯吉千亿体育官方网站,董志方.屋顶太阳能电池板智能清洗机器人设计[J].山东工业技术千亿体育官方网站,2019(5):98.

                              [2]代峰燕,邢爽千亿体育官方网站千亿体育官方网站,陆营,等.管程清洗机器人导轨的轻量化多目标优化设计[J].北京石油化工学院学报千亿体育官方网站千亿体育官方网站,2019千亿体育官方网站,27(1):67-71,80.

                              [3]刘凌.玻璃幕墙清洗机器人攀爬部分结构研究[J].机械设计与制造工程千亿体育官方网站千亿体育官方网站,2018千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,47(1):46-49.

                              [4]唐华.一种外墙清洗机器人控制系统[J].电子测试千亿体育官方网站,2018(1):25-26.

                              [5]梁子跃,蔡强千亿体育官方网站,杨昊千亿体育官方网站,等.基于注射器吸附的玻璃幕墙清洗机器人设计[J].电子器件千亿体育官方网站,2018,41(1):274-278.

                              [6]张勇.玻璃幕墙清洗机器人电气控制系统的研究[D].大连:大连理工大学千亿体育官方网站,2018.


                               
                              (文/小编)
                              打赏
                              免责声明
                              本文为小编原创作品,作者: 小编千亿体育官方网站?千亿体育官方网站;队?,转载请注明原文出处:http://www.netstarlight.com/news/202004/06/318.html 。本文仅代表作者个人观点千亿体育官方网站千亿体育官方网站,本站未对其内容进行核实千亿体育官方网站,请读者仅做参考千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,如若文中涉及有违公德千亿体育官方网站千亿体育官方网站、触犯法律的内容,一经发现千亿体育官方网站千亿体育官方网站,立即删除千亿体育官方网站,作者需自行承担相应责任千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站。涉及到版权或其他问题千亿体育官方网站,请及时联系我们sales@dingdx.com千亿体育官方网站。
                              0相关评论
                               

                              ? Copyright 深圳市鼎达信装备有限公司 版权所有 2005-2016. All Rights Reserved.
                              声明:本站内容仅供参考,具体参数请咨询我们工程师千亿体育官方网站!鼎达信作为创新真空产品研发制造商千亿体育官方网站千亿体育官方网站,我们提供海绵吸具,海绵吸盘千亿体育官方网站,真空吸盘千亿体育官方网站,真空发生器千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,真空泵,真空鼓风机千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站千亿体育官方网站,缓冲支杆千亿体育官方网站,真空配件千亿体育官方网站,真空吊具等等产品

                              粤ICP备17119653号-1

                              千亿体育官方网站 我欲封天txt下载 豆豆小说阅读网 我吃西红柿 穿越小说完本 完美世界有声小说全集 大主宰之灵路天蚕土豆 小说阅读网 新寡妇村传奇 唐家三少 怎样写网络小说 天蚕土豆 欢乐颂小说 完美世界小说txt下载 大主宰之灵路天蚕土豆 如何发布网络小说 好看的小说完本推荐 完美世界辰东小说下载 欢乐颂小说结局是什么 盗墓笔记同人小说 欢乐颂第一季免费阅读 有声小说下载 我欲封天txt下载 天下 高月 小说 小说阅读器 欢乐颂小说结局是什么 完美世界有声小说 小说阅读网 千年殇 辰东完美世界有声小说 盗墓笔记小说 盛世嫡妃 凤轻 小说 欢乐颂第一季 旷世神医 完美世界有声小说 天下 高月 小说 大主宰 已完结小说排行榜 欢乐颂第二季 好看的言情小说 雪鹰领主 完美世界 辰东 小说 好看的小说完本推荐 完美世界有声小说 管理书籍排行榜 完美世界 辰东 小说 完美世界国际版下载 豆豆小说阅读网 小说阅读器 我欲封天txt下载 官场小说排行榜 完美世界国际版下载 好看的小说完本推荐 完美世界txt全集下载 盗墓笔记txt全集下载 有声小说 欢乐颂第二季 绝色狂妃 仙魅 小说 欢乐颂第一季免费阅读 辰东 穿越小说排行榜